Risolvi il problema del ROV di ArduSub che non avanza

Descrizione del problema:

Ho riscontrato un problema durante l'esperimento ROV: quando utilizzavo il telecomando per controllare l'avanzamento del ROV, il ROV non poteva avanzare e il ROV andava indietro.

Analisi delle cause:

Ci sono molti problemi che impediscono al ROV di avanzare, quelli riscontrati durante l'esperimento includono i seguenti:

1. Layout vettoriale del ROV, problemi di layout del cablaggio del motore e del controllo di volo.

2. Le eliche di ciascun motore sono diverse.Ci sono eliche di marcia avanti ed eliche di retromarcia che devono essere distinte.

3. Il telecomando è danneggiato o calibrato in modo errato.

4. L'ESC è danneggiato Nell'ESC sono presenti diversi tubi MOS che si danneggiano facilmente durante il funzionamento.

soluzione:

1. Schema del layout del propulsore ROV, schema del layout del motore e schema elettrico del controllo di volo.

La disposizione del propulsore del sistema di controllo ArduSub è la seguente:

Controllare se il cablaggio del motore nel controllo di volo o nel QGroundControl è corretto. Le porte 1-8 in MAIN OUT del controllo di volo corrispondono al layout del motore sopra. Se non ci sono problemi con il cablaggio, puoi anche eseguire il debug di un singolo motore trascinando il motore corrispondente su e giù in QGroundControl. Quella che segue è l'interfaccia per il controllo del singolo motore:

2. Le eliche di ciascun motore sono diverse.Ci sono eliche positive ed eliche negative che devono essere distinte.

Nell'immagine sopra, il motore blu è l'elica positiva e il motore verde è l'elica negativa. La direzione del motore inverso nella casella bianca nell'immagine sopra può essere regolata in base alla direzione avanti e indietro del motore. Generalmente , l'incapacità del ROV di avanzare normalmente ha qualcosa a che fare con questa impostazione.

3. Il telecomando è danneggiato o il telecomando non è calibrato correttamente.

Il telecomando potrebbe avere problemi di sensibilità e potrebbero verificarsi errori durante la calibrazione. Se la calibrazione non è corretta, il ROV non funzionerà correttamente e l'elica del ROV potrebbe avviarsi da sola. È possibile eseguire la calibrazione nella pagina di calibrazione relativa al controllo remoto QGroundControl.

4. L'ESC è danneggiato Nell'ESC sono presenti diversi tubi MOS che si danneggiano facilmente durante il funzionamento.

Se hai provato tutte le operazioni di cui sopra e ancora non riesci a risolvere il problema relativo all'impossibilità di avanzare del ROV, si consiglia di utilizzare un oscilloscopio per testare l'uscita dell'ESC dopo averlo acceso.