ArduSub ROV'un ilerlememesi sorununu çözün
tarihinde Fengyukun tarafından gönderildi
Bu çözüm yalnızca ArduSub kontrol sistemine sahip ROV'ler için uygundur.
Sorun Açıklaması:
ROV deneyi sırasında bir sorunla karşılaştım: ROV'u ileri doğru hareket ettirmek için uzaktan kumandayı kullanırken, ROV ileri hareket edemiyordu ve ROV geri gidiyordu.
Sebep analizi:
ROV'un ilerlemesini engelleyen birçok sorun vardır.Deney sırasında karşılaşılan sorunlar arasında şunlar yer almaktadır:
1. ROV vektör düzeni, motor ve uçuş kontrol kablolama düzeni sorunları.
2. Her motorun pervaneleri farklıdır, ayırt edilmesi gereken ileri pervaneler ve geri pervaneler vardır.
3. Uzaktan kumanda hasarlı veya yanlış kalibre edilmiş.
4. ESC hasarlı ESC'de çalışma sırasında kolayca zarar görebilecek birkaç MOS tüpü vardır.
çözüm:
1. ROV pervanesi yerleşim şeması, motor yerleşim şeması ve uçuş kontrol bağlantı şeması.
ArduSub kontrol sisteminin itici düzeni aşağıdaki gibidir:
Uçuş kontrolündeki veya QGroundControl'deki motor kablolarının doğru olup olmadığını kontrol edin Uçuş kontrolünün MAIN OUT'undaki 1-8 numaralı portlar yukarıdaki motor düzenine karşılık gelir. Kablolamada bir sorun yoksa, ilgili motoru QGroundControl'de yukarı ve aşağı sürükleyerek de tek bir motorda hata ayıklayabilirsiniz.Aşağıda tek motor kontrolü için arayüz verilmiştir:
2. Her motorun pervaneleri farklıdır.Ayırt edilmesi gereken pozitif pervaneler ve negatif pervaneler vardır.
Yukarıdaki resimde mavi motor pozitif pervane, yeşil motor ise negatif pervanedir.Yukarıdaki resimde beyaz kutu içerisinde yer alan ters motorun yönü, motorun ileri ve geri yönlerine ayarlanabilir.Genellikle ROV'un ileriye doğru hareket edememesinin normalde bu ayarla bir ilgisi vardır.
3. Uzaktan kumanda hasarlı veya uzaktan kumanda yanlış kalibre edilmiş.
Uzaktan kumandada hassasiyet sorunları olabilir ve kalibrasyon sırasında hatalar meydana gelebilir.Kalibrasyonun yanlış olması durumunda ROV düzgün çalışmaz ve ROV pervanesi kendi kendine çalışabilir. Kalibrasyonu QGroundControl uzaktan kumandayla ilgili kalibrasyon sayfasında gerçekleştirebilirsiniz.
4. ESC hasarlı ESC'de çalışma sırasında kolayca zarar görebilecek birkaç MOS tüpü vardır.
Yukarıdaki işlemlerin tümünü denediyseniz ve hala ROV'un ilerleyememe sorununu çözemiyorsanız, açıldıktan sonra ESC'nin çıkışını test etmek için bir osiloskop kullanmanız önerilir.
Sorun Açıklaması:
ROV deneyi sırasında bir sorunla karşılaştım: ROV'u ileri doğru hareket ettirmek için uzaktan kumandayı kullanırken, ROV ileri hareket edemiyordu ve ROV geri gidiyordu.
Sebep analizi:
ROV'un ilerlemesini engelleyen birçok sorun vardır.Deney sırasında karşılaşılan sorunlar arasında şunlar yer almaktadır:
1. ROV vektör düzeni, motor ve uçuş kontrol kablolama düzeni sorunları.
2. Her motorun pervaneleri farklıdır, ayırt edilmesi gereken ileri pervaneler ve geri pervaneler vardır.
3. Uzaktan kumanda hasarlı veya yanlış kalibre edilmiş.
4. ESC hasarlı ESC'de çalışma sırasında kolayca zarar görebilecek birkaç MOS tüpü vardır.
çözüm:
1. ROV pervanesi yerleşim şeması, motor yerleşim şeması ve uçuş kontrol bağlantı şeması.
ArduSub kontrol sisteminin itici düzeni aşağıdaki gibidir:
Uçuş kontrolündeki veya QGroundControl'deki motor kablolarının doğru olup olmadığını kontrol edin Uçuş kontrolünün MAIN OUT'undaki 1-8 numaralı portlar yukarıdaki motor düzenine karşılık gelir. Kablolamada bir sorun yoksa, ilgili motoru QGroundControl'de yukarı ve aşağı sürükleyerek de tek bir motorda hata ayıklayabilirsiniz.Aşağıda tek motor kontrolü için arayüz verilmiştir:
2. Her motorun pervaneleri farklıdır.Ayırt edilmesi gereken pozitif pervaneler ve negatif pervaneler vardır.
Yukarıdaki resimde mavi motor pozitif pervane, yeşil motor ise negatif pervanedir.Yukarıdaki resimde beyaz kutu içerisinde yer alan ters motorun yönü, motorun ileri ve geri yönlerine ayarlanabilir.Genellikle ROV'un ileriye doğru hareket edememesinin normalde bu ayarla bir ilgisi vardır.
3. Uzaktan kumanda hasarlı veya uzaktan kumanda yanlış kalibre edilmiş.
Uzaktan kumandada hassasiyet sorunları olabilir ve kalibrasyon sırasında hatalar meydana gelebilir.Kalibrasyonun yanlış olması durumunda ROV düzgün çalışmaz ve ROV pervanesi kendi kendine çalışabilir. Kalibrasyonu QGroundControl uzaktan kumandayla ilgili kalibrasyon sayfasında gerçekleştirebilirsiniz.
4. ESC hasarlı ESC'de çalışma sırasında kolayca zarar görebilecek birkaç MOS tüpü vardır.
Yukarıdaki işlemlerin tümünü denediyseniz ve hala ROV'un ilerleyememe sorununu çözemiyorsanız, açıldıktan sonra ESC'nin çıkışını test etmek için bir osiloskop kullanmanız önerilir.
Bu gönderiyi paylaşın
← Daha Eski Gönderi Daha Yeni Gönderi →